Lo que hoy es el municipio de Riva Palacio, era territorio tarahumara al llegar los primeros europeos. En el siglo XVII, los misioneros franciscanos comenzaron la evangelización, y en 1650 fundaron San Andrés, aunque fue destruido en 1652 por el levantamiento de Teporaca. Fue refundado en 1696 por fray Alonso de Victorino como San Andrés Osaguiriqui. Durante mucho tiempo, dependió políticamente de Santa Isabel y aportó madera y carbón para las minas de Santa Eulalia y Chihuahua. San Andrés fue punto de entrada de los apaches, lo que hizo que sus habitantes se convirtieran en expertos en tácticas contra ellos. Aquí, el coronel Joaquín Terrazas reclutó hombres para la batalla de Tres Castillos, donde se derrotó al indio Victorio. También nació en San Andrés doña Luz Corral, esposa de Francisco Villa, y algunos de sus aliados revolucionarios. De 1836 a 1908 fue parte de Chihuahua, y luego se convirtió en municipio independiente. En 1932, se renombró Riva Palacio en honor al general Vicente Riva Palacio, aunque la cabecera sigue siendo San Andrés.