Lo que actualmente es el municipio de Riva Palacio era, a la llegada de los primeros europeos, territorio tarahumara. Desde mediados del siglo XVII los misioneros franciscanos iniciaron la evangelización. El pueblo de San Andrés (cabecera municipal) fue fundado en 1650 por el franciscano Lorenzo Canto. Sin embargo este establecimiento pronto fue destruido por el levantamiento de Teporaca en 1652. El poblado fue refundado en 1696 por fray Alonso de Victorino con el nombre de San Andrés Osaguiriqui. Mucho tiempo San Andrés dependió políticamente de Santa Isabel. Esta región fue la que aportó más madera y carbón para los trabajos de fundición en las minas de Santa Eulalia y Chihuahua.

San Andrés era el punto de entrada de los apaches que iban a robar ganado en los llanos que rodean a Cusihuiriachi, por lo que los pobladores de San Andrés llegaron a ser expertos en las tácticas contra estos guerreros. En este pueblo el coronel Joaquín Terrazas reclutó a sus mejores hombres para la batalla de Tres Castillos en la que fue derrotado y muerto el indio Victorio.

En San Andrés nació una de las esposas de Francisco Villa, doña Luz Corral y llegó a tener algunos de sus mejores aliados en el tiempo de la revolución.

De 1836 a 1908 fue una sección municipal de Chihuahua y posteriormente pasó a ser un municipio independiente. Desde 1932 el municipio se llama Riva Palacio, en honor al general Vicente Riva Palacio, quien se distinguió en la lucha contra la intervención francesa y el imperio, sin embargo, la cabecera se sigue llamando San Andrés.

El Cañón del Maíz es uno de los cañones más emblemáticos de la región, con casi 30 km de largo, formado por una serie de peñascos y formaciones rocosas, dentro del poblado de Sainapuchi, a tan solo 40 kilómetros del poblado de San Andrés.

Sainapuchi es tierra de apaches y su nombre significa Puerto de Espías Apaches y fue llamado así debido a los puntos estratégicos de vista a los cuatro puntos cardenales sirviendo como un fuerte y control para refugiarse de sus enemigos. Sus pinturas rupestres datan del siglo XV.

Este cementerio data a mediados del siglo XIX en donde se encuentran lapidas muy antiguas, pertenecientes a revolucionarios de la época en donde destacan los apellidos Villa, Corral y Palomino.

Aquí también yace la tumba de la hija legitima del General Francisco Villa, llamada Luz Elena quien nace un 25 de febrero de 1912 y muere teniendo tan solo un año, el 14 de julio de 1913. Esta hace años una persona que padecía de sus facultades mentales la destruyo parcialmente, pero aun así se le siguen notando sus detalles tallados a mano en cantera.

La leyenda cuenta que Doña Luz Corral, viuda de Francisco Villa, mando a sacar los restos del general para ponerlos en la tumba de Luz Elena para que descansaran juntos por toda la eternidad.

En este recinto nace Luz Corral (1982 – 1981), viuda del General Francisco Villa. Este rincón cuenta la historia de hace más de 100 años con artículos que se usaban en la vida cotidiana de la época revolucionaria como lo son ropa, armas, artículos domésticos, entre otros. En este mismo lugar fue donde residió doña Luz Corral su niñez y juventud, y que contrajo nupcias con el General, a fines de mayo de 1911, en la parroquia de la localidad, boda que se conmemora año con año desde el 2008.

También conocida como San Andrés de la Sierra o San Andrés de los Tarahumares; es una de las más antiguas misiones que trataron de consolidar los franciscanos, en la ruta trazada para comunicar a Casas Grandes y Sonora. 1

En 1860 inicia la construcción del templo para la misión encomendada al apóstol San Andrés. La misión de San Andrés terminó de construirse en 1896, dos siglos después de la fundación del municipio y 36 años desde el inicio de la obra, la cual resistió saqueos y envestidas de los apaches, quienes la quemaron varias veces.

Es considerado un Monumento Histórico, ya que en tiempos de la Revolución Mexicana en este templo se realizó la boda del General Francisco Villa con la Sra. Luz Corral y cada año se recuerda escenificando este acontecimiento que marcó una página más en la historia de la revolución mexicana, en este recinto se encuentra el acta original de dicho evento. Cabe mencionar, que el templo de San Andrés de Osagüiqui, es el lugar donde empezó la evangelización de los pobladores de esta región.